دوره 17، شماره 8 - ( 8-1396 )                   جلد 17 شماره 8 صفحات 200-191 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.8.17.1

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
mazare M, ghanbari P, kazemi M, Najafi M R. Dynamic Modeling and Optimal Adaptive Robust Control of an Omni Directional Mobile Robot Using Harmony Search Algorithm. Modares Mechanical Engineering 2017; 17 (8) :191-200
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-3451-fa.html
مزارع محمود، قنبری پگاه، کاظمی محمدقاسم، نجفی محمد رسول. مدل‌سازی دینامیکی و کنترل تطبیقی مقاوم بهینه ربات متحرک همه جهته با استفاده از الگوریتم جستجوی هارمونی. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (8) :191-200

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-3451-fa.html

مدل‌سازی دینامیکی و کنترل تطبیقی مقاوم بهینه ربات متحرک همه جهته با استفاده از الگوریتم جستجوی هارمونی
محمود مزارع1 ، پگاه قنبری2 ، محمدقاسم کاظمی2 ، محمد رسول نجفی* 3
1- دانشکده مهندسی مکانیک. دانشگاه شهید بهشتی
2- دانشجو
3- عضو هیات علمی، دانشگاه قم
چکیده:   (4359 مشاهده)
در این مقاله، به طراحی کنترل‌کننده‌ مود لغزشی تطبیقی بهینه به کمک اگوریتم جسنجوی هارمونی برای ربات متحرک چند جهته پرداخته شده است. ابتدا مدل‌سازی سینماتیکی انجام و سپس با استفاده از معادلات مومنتوم خطی و زاویه‌ای، معادلات مدل دینامیکی ربات استخراج شده است. از آنجایی که مدل استخراجی، بیان دقیقی از رفتار ربات همه جهته نیست، مدل دارای عدم قطعیت می‌باشد. از این‌رو یک روش برای کنترل ردیابی ربات ارائه شده است. کنترل‌کننده پیشنهادی، شامل یک مدل دینامیک معکوس تقریباً شناخته شده به عنوان خروجی بخش مدل-مبنای کنترل‌کننده، ترم تخمینی از عدم قطعیت برای جبران دینامیک مدل نشده، اغتشاشات خارجی، و پارامتر‌های متغیر با زمان برای بهبود پایداری حلقه-بسته و میزان خطای تخمین عدم قطعیت‌ها می‌باشد. در ادامه به منظور مقایسه پاسخ کنترل‌کننده پیشنهادی، کنترل کننده های خطی سازی پسخور و مود لغزشی بهینه نیز طراحی، سپس یک تابع هزینه به صورت ترکیبی از نرخ سیگنال کنترلی و معیار خطای انتگرالی در نظر گرفته شده که به کمک الگوریتم جستجوی هارمونی مینیمم شده و پارامترهای بهینه کنترلی استخراج شده است. عملکرد کنترل‌کننده پیشنهادی در شرایط مختلف از جمله در حضور اغتشاش و تغییر پارامترهای سیستم، شبیه‌سازی و مورد بررسی قرار گرفته است.
واژه‌های کلیدی: ربات همه جهته متحرک، مدل‌سازی دینامیکی، کنترل مقاوم تطبیقی، مود لغزشی، الگوریتم جستجوی هارمونی
متن کامل [PDF 1726 kb]   (5878 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1396/3/6 | پذیرش: 1396/4/16 | انتشار: 1396/5/18
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.