دوره 21، شماره 8 - ( مرداد 1400 )                   جلد 21 شماره 8 صفحات 516-501 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1400.21.8.5.7

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Rafat M, Azadi S, Analooee A, Samiee S, Rezaei H. Trajectory planning and simultaneous longitudinal and lateral control of vehicle based on the surrounding vehicles decisions during the lane change maneuver. Modares Mechanical Engineering 2021; 21 (8) :501-516
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-48691-fa.html
رفعت محسن، آزادی شهرام، آنالویی علی، سمیعی سجاد، رضایی حمیدرضا. طراحی مسیر و کنترل همزمان طولی و عرضی خودرو بر اساس تصمیمات خوردوهای اطراف در حین مانور تعویض خط. مهندسی مکانیک مدرس. 1400; 21 (8) :501-516

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-48691-fa.html

طراحی مسیر و کنترل همزمان طولی و عرضی خودرو بر اساس تصمیمات خوردوهای اطراف در حین مانور تعویض خط
محسن رفعت1 ، شهرام آزادی* 2، علی آنالویی1 ، سجاد سمیعی3 ، حمیدرضا رضایی1
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی ، azadi@kntu.ac.ir
3- دانشگاه صنعتی گراتز اتریش
چکیده:   (1800 مشاهده)
با گسترش روزافزون تصادفات جاده ­ای و به­ دنبال آن توسعه سیستم­های کمک راننده، اهمیت خودروهای خودران بیش از پیش افزایش یافته است. همزمان با مطرح شدن بحث خودروهای خودران، لزوم توجه به ایمنی این خودروها و تاثیرات سایر خودروهای حاضر در جریان ترافیک بر عملکرد آنها نیز افزایش می­ یابد. طراحی و کنترل مسیر حرکت با در نظرگرفتن خودروهای اطراف در شرایط ترافیکی دینامیکی ناپایدار در حین مانورهای پیچیده از مهمترین مشکلات پیش­ روی خودروهای خودران می­ باشند. علی­ رغم پژوهش­های مختلف در حوزه تعویض خط در شرایط ترافیکی پویا و حتی سرعت­های بحرانی، درنظرگرفتن شرایط دینامیکی گذرا در آنها محدود به لحظه شروع مانور بوده و راه­ حلی برای تغییرات لحظه­ ای خودروهای اطراف در حین مانور ارائه نشده است. الگوریتم ارائه شده در این مقاله، قادر است با توجه به تصمیمات ناگهانی خودروهای اطراف در حین مانور، مسیرهای ایمن جدید را به صورت بهینه طراحی کند، همچنین اجتناب از برخورد در سراسر مانور را از طریق کنترل همزمان طولی و عرضی خودرو تضمین می کند. پس از ارزیابی عملکرد واحد تصمیم­ گیری توسط آزمونهای رانندگی واقعی، الگوریتم ارائه شده با سناریوهای مختلف در شرایط پیچیده ترافیکی گذرای دینامیکی با استفاده از نرم­ افزار متلب شبیه­ سازی شده و عملکرد مطلوب آن در محیط دینامیکی IPG CarMaker در حضور خودروهای اطراف به اثبات رسیده است.
واژه‌های کلیدی: تعویض خط، طراحی مسیر، تصمیم گیری، کنترلر مود لغزان، خودروهای خودران
متن کامل [PDF 1393 kb]   (1275 دریافت)    
نوع مقاله: پژوهشی اصیل | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: 1399/10/7 | پذیرش: 1399/11/26 | انتشار: 1400/5/10
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
ارسال پیام به نویسنده مسئول

بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.