جستجو در:
دوره 12، شماره 1 - ( 2-1391 )
جلد 12 شماره 1 صفحات 105-98 |
برگشت به فهرست نسخه ها
Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
A Novel Closed-Loop Calibration of a 5-DOF Robot Manipulator. Modares Mechanical Engineering 2012; 12 (1) :98-105
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-6207-fa.html
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-6207-fa.html
محمدی مقدم مجید، ارباب تفتی محمدرضا، شهریاری شهرام، حسینی سید علی اصغر. روش نوین در کالیبراسیون حلقه بسته یک ربات پنج درجه آزادی. مهندسی مکانیک مدرس. 1391; 12 (1) :98-105
1- دانشکده فنی و مهندسی - بخش مکانیک - دانشگاه تربیت مدرس
2- دانشگاه تربیت مدرس
2- دانشگاه تربیت مدرس
چکیده: (5283 مشاهده)
هدف از این مقاله کالیبراسیون یک ربات پنج درجه آزادیMitsubishi با استفاده از روش حلقه بسته می باشد. در این روش اطلاعات زوایای ربات برای کالیبراسیون استفاده خواهد شد. در روش حلقه بسته بایستی بتوان با محدود نمودن کارگیر ربات در نقطه مشخصی مفاصل آنرا به حرکت در آورد، اما با توجه به اینکه ربات درجات آزادی محدودی دارد نمی توان کارگیر آنرا مستقیماً به زمین وصل کرد تا حلقه بسته ای تشکیل شود و زوایای آن آزادانه بحرکت درآیند. به همین علت از میله ای که دارای دو مفصل کروی در دو انتهای آن است استفاده می شود. مشکل اصلی در این روش حذف زوایایی است که نمی توان آنها را مستقیما" اندازه گرفت. در واقع در کالیبراسیون حلقه بسته بایستی زوایایی را که نمی توان بطور مستقیم اندازه گرفت را بر حسب زوایایی که می توان اندازه گرفت محاسبه کرد و یا آنها را حذف نمود. در این مقاله از یک روشی ابداعی استفاده می شود که به راحتی بتوان زوایایی را که نمی توان اندازه گرفت را حذف کرد.
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل |
موضوع مقاله:
روباتیک
دریافت: 1390/2/14 | پذیرش: 1391/2/1 | انتشار: 1391/10/19
دریافت: 1390/2/14 | پذیرش: 1391/2/1 | انتشار: 1391/10/19
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |