دوره 6، شماره 1 - ( 1385 )                   جلد 6 شماره 1 صفحات 13-30 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

M. Moghaddam M, Moradi Dalvand M. Design, Manufacturing and Control of Stairs and Obstacles Traversing Robot (MSRox). Modares Mechanical Engineering. 2014; 6 (1) :13-30
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-7584-fa.html
محمدی مقدم مجید، مرادی دالوند محسن. طراحی، ساخت وکنترل ربات عبورکننده از پله‌ها و موانع (MSRox). مهندسی مکانیک مدرس. 1385; 6 (1) :13-30

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-7584-fa.html


1- دانشگاه تربیت مدرس
چکیده:   (3743 مشاهده)
- MSRox یک ربات متحرک چرخ‌دار است که دو درجه آزادی در سیستم ربات‌های متحرک دارد. این ربات علاوه بر توانایی حرکت سریع و یکنواخت بر روی سطوح صاف، مقعر، محدب و شیبدار- که بر اثر حرکت بر روی چرخها وجود می‌آید‌- توانایی عبور از پله‌ها و موانع با سرعت و یکنواختی خوب و همچنین انعطاف‌پذیری نسبت به سطوح مقعر، محدب و شیبدار را دارد که در اثر حرکت بر روی ستاره-چرخهایش به‌وجود می‌آید. این ربات که 450 قطعه مختلف دارد، با طول 9/82، و پهنای 1/54 و ارتفاع 2/29 سانتیمتر برای عبور از پله‌هایی با ارتفاع 10 و عمق 15 سانتیمتر طراحی شده است. این ربات با همین ابعاد توانایی عبور از پله‌هایی با حداکثر ارتفاع 17 سانتیمتر و با عمق نامحدود را نیز دارد. در این مقاله نتایج حاصل از طراحی و مدل‌سازی کامپیوتری ربات همراه با سیستمهای حرکتی و قابلیتهای مختلف MSRox توضیح داده می‌شود نتایج آزمایشگاهی حاصل از عبور MSRox از پله‌های مختلف و مقایسه آنها با ربات‌هایی که تاکنون در دنیا به منظور عبور از پله‌ها و موانع ساخته شده‌، بررسی می‌شود.
متن کامل [PDF 1160 kb]   (4552 دریافت)    

دریافت: ۱۳۸۲/۶/۸ | پذیرش: ۱۳۸۴/۱/۱۷ | انتشار: ۱۳۸۵/۶/۴

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA