دوره 16، شماره 6 - ( 6-1395 )
جلد 16 شماره 6 صفحات 395-387 |
برگشت به فهرست نسخه ها
1- دانشجو
2- دانشگاه تهران
2- دانشگاه تهران
چکیده: (4898 مشاهده)
ربات پرنده یک وسیله پرنده می‌باشد که به کمک نیروهای ایرودینامیکی شرایط پروازی را مهیا می‌سازد. همچنین این وسیله می‌تواند به عنوان یک ربات خودکار نیز نامیده شود. این ربات یک سیستم زیرفعال می‌باشد و ذاتا ناپایدار می‌باشد. پس کنترل این سیستم غیرخطی یک مسئله مورد علاقه تئوری و عملی می‌باشد. بنابراین، هدف از این تحقیق مقابله با سیستم دینامیک به شدت غیرخطی ربات پرنده هشت ملخه است که در بسیاری موارد کنترل آن دشوار بوده و باعث وجود ناپایداری در این پرنده بدون سرنشین می‌شود. در این مقاله، ابتدا به بررسی ساختار ربات پرنده هشت ملخه به منظور افزایش توان، حمل بار بیشتر و افزایش مقاومت نسبت به تغییرات و اغتشاش پرداخته می‌شود. همچنین قسمت‌هایی اعم از ساخت الکترونیک و مکانیک این ربات مورد مطالعه قرار خواهد گرفت. سپس در ادامه، به منظور کنترل وضعیت ربات، با معرفی مدل دینامیکی سیستم، یکی از عمومی‌ترین کنترل‌کننده‌های پیاده‌سازی شده بر روی این ربات‌ها مورد بررسی قرار می‌گیرد. این روند ابتدا شبیه‌سازی در محیط متلب/سیمولینک بر روی مدل دینامیکی ربات انجام می‌پذیرد و در نهایت پیاده‌سازی این کنترل‌کننده بر روی یک ربات پرنده هشت ملخه ساخته شده، طی یک پرواز واقعی در محیط بیرون اتاق و در یک ردیابی مسیر خودکار انجام خواهد گرفت. در پایان، نمایش نتایج حسگرها در ردیابی مسیر خودکار نشان داده خواهد شد.
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل |
موضوع مقاله:
روباتیک
دریافت: 1394/12/16 | پذیرش: 1395/3/10 | انتشار: 1395/4/23
دریافت: 1394/12/16 | پذیرش: 1395/3/10 | انتشار: 1395/4/23
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |