جستجو در:
دوره ۱۴، شماره ۱۵ - ( ويژه‌نامه سوم ۱۳۹۳ )
جلد ۱۴ شماره ۱۵ صفحات ۲۰۶-۱۹۹ |
برگشت به فهرست نسخه ها
Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Habibnejad Korayem M, Shafei A M, Karami N, Rafee Nekoo S. Theoretical and experimental investigation of dynamic load carrying capacity of flexible link manipulator in point-to-point motion. Modares Mechanical Engineering 2015; 14 (15) :199-206
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-10428-fa.html
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-10428-fa.html
حبیب نژاد کورایم محرم، شافعی علی محمد، کرمی نسیبه، رفیعی نکو سعید. تجزیه و تحلیل تئوری و تجربی ظرفیت حمل بار دینامیکی بازوی مکانیکی انعطاف‌پذیر در حرکت نقطه به نقطه. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۳; ۱۴ (۱۵) :۱۹۹-۲۰۶
۱- استاد تمام دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
۲- فارغ التحصیل دکتری مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
۳- فارغ التحصیل مهندسی مکاترونیک دانشگاه آزاد واحد علوم تحقیقات
۴- دانشجوی دکتری مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
۲- فارغ التحصیل دکتری مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
۳- فارغ التحصیل مهندسی مکاترونیک دانشگاه آزاد واحد علوم تحقیقات
۴- دانشجوی دکتری مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
چکیده: (۶۷۳۴ مشاهده)
این مقاله تحقیق در مورد فرمول کلی و راه حل عددی مساله ظرفیت حمل بار دینامیکی بازوی مکانیکی با عضوهای انعطاف را بیان می‌کند. روش ارائه شده بر اساس مساله کنترل بهینه حلقه باز است. این روش از اصل مینیمم پونتریاگین منتج می‌شود که یک مسأله مقدار مرزی دو نقطه‌ای را به وجود می‌آورد. روش غیر‌مستقیم برای استخراج شرایط بهینگی استفاده شده است. معادلات دینامیکی حرکت سیستم از فرمولاسیون گیبس-اپل و روش مودهای فرضی بدست آمده است. خصوصیات انعطاف‌پذیری عضو‌ها بر اساس فرض تئوری تیر تیموشنکو و شکل مودهای مرتبط با آن مدل شده است. از آنجایی‌که مدل تیر تیموشنکو از دقت بالاتری نسبت به روش اویلر-برنولی برخوردار است، برای مدل‌سازی انعطاف‌پذیری در لینک‌ها مورد استفاده قرار گرفته است. هدف اصلی این پژوهش محاسبه حداکثر بار مجاز یک بازوی مکانیکی با عضوهای انعطاف پذیر است، بطوری که یک مسیر بهینه ایجاد شود. در نهایت مقایسه نتایج شبیه‌سازی از مدل ارائه شده و نتایج بدست آمده از بستر آزمایشگاهی برای یک بازوی دو درجه آزادی انعطاف‌پذیر به منظور بررسی روش ارائه شده انجام شده است. کارایی روش پیشنهادی با انجام برخی مطالعات شبیه‌سازی بر روی بازوی انعطاف‌پذیر دانشگاه علم و صنعت نشان داده شده است. مقایسه داده‌های استخراجی شبیه‌سازی و تجربی، اعتبار ادعای قابلیت کنترل در مسیر نقطه به نقطه با روش ارائه شده و قابلیت آن را برای محاسبه ظرفیت حمل بار دینامیکی تأیید می‌کند.
واژه‌های کلیدی: ظرفیت حمل بار دینامیکی، لینک انعطاف‌پذیر، فرمولاسیون گیبس-اپل، کنترل بهینه، اصل مینیمم پونتریاگین
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل |
موضوع مقاله:
ارتعاشات|دینامیک، سینماتیک و مکانیزمها|روباتیک|مکاترونیک
دریافت: 1393/4/3 | پذیرش: 1393/4/25 | انتشار: 1393/7/30
دریافت: 1393/4/3 | پذیرش: 1393/4/25 | انتشار: 1393/7/30
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |