دوره 21، شماره 4 - ( فروردین 1400 )                   جلد 21 شماره 4 صفحات 284-273 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1400.21.4.2.6

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
azimi F, ozgoli S, M. Moghaddam M. Design and manufacturing of a wearable portable robotic hand controlled by sliding mode controller. Modares Mechanical Engineering 2021; 21 (4) :273-284
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-41756-fa.html
عظیمی پیرسلطان فایزه، ازگلی سجاد، محمدی‌مقدم مجید. طراحی و ساخت ربات پوشیدنی قابل ِحمل دست تحت کنترل مد لغزشی. مهندسی مکانیک مدرس. 1400; 21 (4) :273-284

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-41756-fa.html

طراحی و ساخت ربات پوشیدنی قابل ِحمل دست تحت کنترل مد لغزشی
فایزه عظیمی پیرسلطان1 ، سجاد ازگلی* 2، مجید محمدی‌مقدم3
1- دانشجو تربیت مدرس
2- دانشیار دانشگاه تربیت مدرس ، ozgoli@modares.ac.ir
3- استاد، گروه طراحی کاربردی، دانشکده مهندسی مکانیک
چکیده:   (1373 مشاهده)
دست انسان اندام حرکتی پیچیده‌ای است. عواملی مانند سکتۀ مغزی می‌تواند عملکرد دست را مختل کند. این بیماران در انجام‌ دادن فعالیت‌های روزانه استقلال فردی را از دست می‌دهند. تعامل انسان با ربات موجب پیدایش دستگاه‌های جدیدی به منظور توان‌افزایی شده‌ است. هدف از اجرای پژوهش حاضر طراحی و ساخت یک نمونۀ اولیه مفهومی ربات پوشیدنی قابل‌حمل است. این ربات به منظور استفاده در فعالیت‌های روزمرۀ بیمارانی که توانایی اکستنشن (باز‌شدن) دست خود را از دست داده‌اند طراحی شده است. از جمله چالش‌های این حوزه می‌توان به هزینۀ بالا به دلیل استفاده از عملگرهای و حسگرهای متعدد برای کنترل اشاره نمود. با افزایش تعداد قطعات به‌کار رفته در ساخت وسیله، وزن نهایی آن بالا رفته و عملاً قابلیت حمل نخواهد داشت. با توجه به اهمیّت قابل‌حمل بودن و نیاز کاربر برای استفادۀ طولانی از ربات، در اینجا اجزای مکانیزم با وزن کم طراحی شده­اند. در مکانیزم ارائه شده، به پایین‌ترین مفصل چهار انگشت دست، هم‌زمان و تنها با یک عملگر الکتریکی گشتاور اعمال می‌شود و در نتیجه، انگشتان باز می‌شوند. سیستم انتقال نیرو با الگوگرفتن از تاندون‌های دست، به کمک تغییر طول کابل طراحی گردید. به دلیل اغتشاشات و غیر خطی بودن سیستم، کنترل مُد لغزشی با هدف کمینگی خطا طراحی گردید. نتایج کنترل به ازای زاویۀ خروجی دلخواه مطلوب نشان داد که زاویۀ مفصل به زاویۀ طراحی همگراست و خطا به صفر میل می­­کند. نتایج خوب عملی، همچنین کم‌بودن هزینه و وزن نهایی نمونۀ اولیۀ ساخته‌شده، حاکی آن است که پژوهش قابلیت توسع ه­پذیری دارد.
واژه‌های کلیدی: سکته مغزی، اسکلت خارجی، دست، ربات پوشیدنی
متن کامل [PDF 1086 kb]   (1358 دریافت)    
نوع مقاله: پژوهشی اصیل | موضوع مقاله: مکاترونیک
دریافت: 1399/1/13 | پذیرش: 1399/8/25 | انتشار: 1400/1/10
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
ارسال پیام به نویسنده مسئول

بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.