دوره 22، شماره 8 - ( مرداد 1401 )                   جلد 22 شماره 8 صفحات 553-541 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1401.22.8.1.0

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Ashrafi M S, Nazari M, Sepehry N, Mahdizadeh Rokhi M, Samimi P, Attarchi M. Design and implementation of a fuzzy output feedback assistive controller for a series-elastic-actuator-driven knee exoskeleton. Modares Mechanical Engineering. 2022; 22 (8) :541-553
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-51295-fa.html
اشرفی مونا سادات، نظری مصطفی، سپهری ناصرالدین، مهدی زاده رخی مسعود، صمیمی پارسا، عطارچی متین. طراحی و پیاده‌سازی کنترلر یاری‌گر پسخور خروجی فازی برای یک ربات اسکلت خارجی زانو با عملگر الاستیک سری. مهندسی مکانیک مدرس. 1401; 22 (8) :553-541

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-51295-fa.html

طراحی و پیاده‌سازی کنترلر یاری‌گر پسخور خروجی فازی برای یک ربات اسکلت خارجی زانو با عملگر الاستیک سری
مونا سادات اشرفی1، مصطفی نظری*2، ناصرالدین سپهری1، مسعود مهدی زاده رخی1، پارسا صمیمی1، متین عطارچی1
1- دانشگاه صنعتی شاهرود
2- دانشگاه صنعتی شاهرود ، nazari_mostafa@shahroodut.ac.ir
چکیده:   (182 مشاهده)
استفاده از عملگرهای الاستیک سری در ربات­های اسکلت خارجی باعث افزایش سطح راحتی در کاربران شده است. در این مقاله برای یک ربات اسکلت خارجی زانو که مجهز به یک عملگر الاستیک سری است، کنترلری ارائه و پیاده­سازی شده است تا افراد دارای ضعف عضلانی بتوانند با استفاده از این ربات حرکات خود را بازیابی نمایند. هدف اصلی کنترلر ارائه شده اصلاح پاسخ دینامیکی سیستم کوپل انسان-ربات می­باشد. به عبارت دیگر، کنترلر ارائه شده رابطه بین گشتاور اعمال شده خالص توسط ماهیچه انسان و برآیند حرکت زاویه­ای زانو را به گونه­ای تنظیم می­کند تا یاری­گری موثر ایجاد شود. در این روش که مستقل از قصد بیمار است، سنسورهای کمتری نسبت به سایر روش­ها استفاده شده است. همچنین، ضرایب کمتری برای تنظیم دارد که این ضرایب با استفاده از منطق فازی نوع صفر تاکاگی-سوگینو-کانگ محاسبه می­شوند. عملکرد ربات ساخته شده اس­یو­تی-نی­اگزو (SUT-KneeExo) و کنترلر ارائه شده، بر روی یک فرد ارزیابی شده است. نتایج شبیه­سازی و ارزیابی عملی نشان می­دهد ربات اسکلت خارجی به خوبی توانسته است دامنه سیگنال­های الکترومایوگرافی را کاهش دهد که به معنی یاری­رسانی در حین حرکت است. همچنین، مقایسه الگوریتم ارائه شده با حالت­های غیریاری شده، کنترل یاری­گر بر مبنای شکل­دهی انتگرال ادمیتانس و کنترل یاری­گر فیدبک خروجی نشان می­دهد که الگوریتم ارائه شده عملکرد بهتری دارد. به عبارت دیگر، در الگوریتم ارائه شده دامنه ادمیتانس انتگرالی بیشتر و اختلاف فاز کمتر شده است.
واژه‌های کلیدی: ربات اسکلت خارجی|روش کنترلی پسخور خروجی فازی|کنترل یاری‌گر|ادمیتانس انتگرالی ،
متن کامل [PDF 1508 kb]   (45 دریافت)    
نوع مقاله: پژوهشي اصيل | موضوع مقاله: مکاترونیک
دریافت: 1400/1/13 | پذیرش: 1400/9/6 | انتشار: 1401/5/10
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
ارسال پیام به نویسنده مسئول

بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.