دوره ۱۶، شماره ۴ - ( ۴-۱۳۹۵ )                   جلد ۱۶ شماره ۴ صفحات ۲۱۲-۲۰۵ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.4.32.1

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Beigzadeh B, Sabaapour M R, Hairi Yazdi M R. Passivity based turning control of 3D biped robot with asymptotical stability. Modares Mechanical Engineering 2016; 16 (4) :205-212
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-7527-fa.html
بیگ زاده برهان، سبع پور محمدرضا، حائری یزدی محمدرضا. کنترل چرخش ربات دوپای سه‌بعدی با پایداری مجانبی بر پایه چرخش غیرفعال. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۵; ۱۶ (۴) :۲۰۵-۲۱۲

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۷۵۲۷-fa.html

کنترل چرخش ربات دوپای سه‌بعدی با پایداری مجانبی بر پایه چرخش غیرفعال
برهان بیگ زاده* ۱، محمدرضا سبع پور۲ ، محمدرضا حائری یزدی۲
۱- استادیار، آزمایشگاه تحقیقاتی بیومکاترونیک و مهندسی شناختی، مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
۲- دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران
چکیده:   (۵۵۳۸ مشاهده)
با ظهور مفهوم راه‌رفتن غیرفعال، کنترل رباتهای دوپا بر مبنای حرکتهای پریودیک پایدار دینامیکی حول یک سیکل حدی پایدار مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفت و امروزه شتاب بیشتری گرفته است. پیشتر نشان داده شده است که یک راه‌رونده دوپا علاوه بر راه‌رفتن غیرفعال، به طور جالبی می‌تواند «چرخش غیرفعال» پایدار نیز روی سطح بدیعی به نام «گوه مارپیچ» داشته باشد. در مقاله حاضر، با بهره‌گیری از این چرخشهای غیرفعال، یک روش کنترل بر پایه چرخش غیرفعال، موثر برای رباتهای دوپای سه‌بعدی ارائه شده‌است. این کار با توسعه روش جذاب شکل‌دهی انرژی پتانسیل که تاکنون صرفاَ در مورد کنترل راه‌رفتن مطرح بود، انجام گرفته‌است. در روش پیشنهادی، چرخشهای غیرفعال پایدار مجانبی که روی گوه مارپیچ با شیب خاص وجود دارند، عیناً روی سایر سطوح با شیب مارپیچ دلخواه از جمله سطح افق (شیب مارپیچ صفر) بازتولید می‌شوند. لازم به ذکر است مدل دوپای مورد استفاده در این تحقیق، یک مدل پرگاری سه‌بعدی با عرض غیرصفر، کف‌پای تخت و قوزک انعطاف‌پذیر است که چرخش غیرفعال پایدار دارد. نتایج شبیه‌سازی‌ها، کارایی روش ارائه شده را به خوبی نشان می‌دهند.
واژه‌های کلیدی: ربات دوپا، راه‌رفتن غیرفعال، چرخش، کف‌پای تخت، پایداری مجانبی
متن کامل [PDF 760 kb]   (۶۴۲۲ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1394/10/12 | پذیرش: 1394/12/15 | انتشار: 1395/1/28
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.